Angle betaflight что это
RCDetails Blog
О коптерах и не только
Первоначальная настройка режимов в Betaflight
В этом руководстве мы расскажем про различные полетные режимы в Betaflight и покажем, как их настроить. Этот процесс не зависит от того, какой коптер, полетный контроллер и какой пульт управления вы используете.
Не все «режимы» являются полетными режимами на вкладке «Modes» в Betaflight Configurator, некоторые режимы просто активируют какие-либо функции. Ниже я объясню подробнее.
Содержание
Режимы в Betaflight
Чтобы взлететь, нужно активировать коптер (армить, заармить). Армим коптер и видим, что моторы начинают вращаться. Если параметр «MOTOR STOP» отключен, тогда моторы не начнут вращаться пока вы не дадите газу.
Армить коптер можно жестом стиками: газ минимум, рысканье вправо; либо настроить тумблер. Лучше конечно использовать тумблер (подробнее объясню в другой статье). Учтите, что при арминге тумблером, арминг стиками отключается.
Если арминг не работает, то читайте статью, в которой описаны основные проблемы и их решения (англ).
Angle, Horizon, Acro Modes
При отпускании стиков в режимах Angle и Horizon коптер будет автоматически выравниваться, используя как гироскопы, так и акселерометры. Новичкам в этих режимах летать проще. В режиме Horizon можно делать флипы и ролы, а в режиме Angle — нельзя, тут углы ограничены в 45 градусов (настраивается).
В любом случае, Acro — это самый главный полетный режим для фристайла и гонок. Новичкам я настоятельно рекомендую начать его использовать как можно раньше.
Что такое режим Acro?
Возможно вы уже заметили, что режима Acro нет на закладке Modes. Это потому, что Acro режим автоматически включается, когда вы армите коптер. Однако, он может быть переопределен другим режимом, например, Horizon или Angle, когда они активируются.
Исчезли режимы Angle и Horizon
Если режимы Angle и Horizon недоступны на вкладке Modes, это значит, что в Betaflight отключен акселерометр. Некоторые отключают аксели, т.к. летают только в акро- режиме, а отключение акселерометров освобождает процессор от некоторых ненужных задач. Вы можете включить акселерометры на вкладке Configuration.
Beeper
Щелкаем тумблером на аппе и пищалка начнет издавать звук (если она конечно установлена). Это поможет вам найти упавший дрон. Кроме пищалки можно настроить регули, чтобы они издавали писк двигателями (функция ESC beacon), это независимая от пищалки функция, пригодится как запасной вариант, на случай отказа пищалки.
Airmode
Airmode — это не полетный режим, это функция, которая улучшает управляемость коптера при нулевом газе. Но её использование может привести к неожиданным ускорениям моторов, когда коптер стоит на земле, так что будьте осторожны.
Этот режим действительно доступен ещё и как фича/функция, так что если её включить на вкладке Configuration, то она исчезнет со вкладки Modes. Преимущество использования вкладки Modes в том, что вы сможете включить/выключить Airmode прямо в полете.
Anti-Gravity
Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.
То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.
Blackbox Start/Erase
В принципе название говорит само за себя — начало и остановка записи логов в черный ящик (Blackbox).
Camera Control
Не часто используется, обновлю информацию позже.
OSD Disable SW
Отключает Betaflight OSD, т.е. текст пропадает с экрана.
Prearm
При использовании тумблера для арминга можно случайно им щелкнуть и запустить моторы, а это может быть опасно. Pre-Arm — это еще один дополнительный шаг для арминга.
Можно настроить этот режим на ещё один тумблер, и тогда вы сможете заармить коптер, только если и этот выключатель включен. После арминга тумблер можно отщелкнуть, т.е. тумблер без фиксации отлично подойдет.
Flip Over After Crash
Если после падения коптер лежит вверх ногами, то можно использовать этот режим чтобы «перевернуть» коптер и, возможно, заново взлететь. Переворот выполняется за счет вращения моторов с одной стороны в обратном направлении, и для этого требуется использование протокола DShot.
Также известен как Turtle Mode — режим черепахи.
VTX Pit Mode
Если есть SmartAudio или Tramp Telemetry, то активирует PitMode видеопередатчика. Pitmode — это режим в котором мощность видеопередатчика близка к 0. Полезно в случае аварии, так вы минимизируете шанс помешать другим пилотам.
Failsafe
Ручная активация фэйлсейва (англ), без необходимости ждать пока пропадет связь.
Как настроить режимы в Betaflight?
Настраиваем тумблеры в пульте
Режимы Betaflight можно активировать тумблерами на аппаратуре управления.
Вот руководство по настройке тумблеров в OpenTx (подойдет для Taranis X9D, QX7, Horus X10, Nirvana, X-Lite и т.д.). Если у вас другая аппаратура — придется погуглить руководство, их много.
В этом примере я буду использовать тумблер SD на канале AUX1 (канал 5), а SG на AUX2 (канал 6).
На Таранисе я предпочитаю использовать тумблер SD для арминга, а SG для пищалки. Ниже я покажу вам, как включить режим Angle с того же переключателя (SD), что и активирую коптер:
Настраиваем режимы в Betaflight
Настройка тумблеров — это была самая сложная часть, теперь осталось самое легкое.
Переходим на вкладку Modes в Betaflight Configurator.
Начнем с первого и самого важного — арминг (Arm). Нажимаем «Add Range» и выбираем AUX1 в выпадающем списке.
Нужно выбрать диапазон значений канала, при котором этот режим будет активен. Для двухпозиционного выключателя это 1500 — 2000. Для трехпозиционного я ставлю 1300 — 2000, так что в среднем и нижнем положениях коптер будет заармлен, как и показано на рисунке.
Для того, чтобы активировать Angle тем же тумблером, но в нижнем положении, нужно сделать так, как показано ниже:
Ну и в конце, настраиваем пищалку (beeper) на тумблер SG, который привязан к каналу AUX2.
Нажимаем «Save», на этом всё!
Нужна помощь?
Если есть вопросы обращайтесь, вот тут (англ.) сотни пилотов, которые готовы помочь советом.
Лучшие настройки ANGLE MODE для TINY WHOOPS
Пока сидим на карантине, полетаем на вупчиках
Многие из нас застряли дома из-за вспышки вируса, поэтому у меня нашлось немного свободного времени, чтобы полетать на моих коллекторных tiny whoop дома и найти к ним действительно отличные настройки в режиме Angle mode.
Почему Angle Mode?
Я знаю, что всегда говорю людям учиться летать в акро, когда они только начинают и стараться избегать режима стабилизации, но мой дом очень маленький и в стабе летать на вупе намного проще.
Betaflight настройки для Tiny Whoops в режиме Angle Mode
Включите Accelerometer, чтобы можно было активировать Angle Mode.
Вы можете добавить режим Angle mode в разделе Modes и назначить режим Angle на нужный Вам канал.
Установите Angle Strength до 70
Установите Angle Limit до 55
Это максимальный угол, на который Вам разрешено наклонять дрон по роллу и питчу. Это влияет на то, насколько быстро вы сможете летать на дроне, поскольку скорость напрямую зависит от угла наклона вперед.
Включить компенсацию VBAT
Он увеличивает Ваши значения PID при снижении напряжения батареи, поэтому управление Вашим крошечным квадрокоптером останется относительно одинаковым от начала до конца полета.
Установите Camera Angle в разделе Configuration (опционально)
Лично я предпочитаю обычно устанавливать половину от моего реального угла камеры, например для угла камеры 20 градусов я бы установил его на 10.
Так как вы летаете в наклоне, отклонения стика яв не даст вам ровный разворот в плоскости, либо же ось вашего ролла также будет смещена относительно угла камеры. Эта настройка компенсирует наклон вупа при движении вперед по углу камеры для того чтобы движение по другим осям было ровным относительно угла камеры.
Некоторые предпочитают отключать это для режима Acro, вы можете сделать это, включив FPV Angle Fix в разделе Modes, назначив тот же переключатель, который вы используете для режима Angle.
Установите Arming Angle на 180
Таким образом, Вы сможете заармить свой вуп, даже когда он на неровной поверхности или перевернут 🙂
Как откалибровать акселерометр?
Это очень важно, откалибровать правильно акселерометр (ACC) чтобы дрон оставался на месте, когда Вы его не контролируете. Наша цель, чтобы дрон как можно меньше дрейфовал в режиме Angle.
Во первых, наблюдайте визуально за дроном в режиме Angle, чтобы увидеть дрейфует ли он в каком-либо из направлений. Если это происходит, Вы можете немного убавить акселератор, чтобы уменьшить дрейф.
Посадите дрон, задизармите его и выполните калибровку акселерометра стиками (газ вверх, яв влево, питч вниз).
Затем уменьшите ACC, в соответствии с командами на изображении выше.
Например если вуп взлетая тянет влево, в дизарме поднимите газ вверх, а правым стиком наклоните вправо на 1 секунду, чтобы задать трим в 1 единицу. Не забывайте сохранить настройки соответствующей комбинацией стиков.
Некоторые Betaflight настройки не РАБОТАЮТ в Angle mode
Как ранее уже упоминалось, Pitch и Roll rates не работают в угловом режиме, но yaw rate работает. Если вы хотите отрегулировать adjust pitch и roll rate, Вы можете настроить Angle Strength и Angle Limit (ниже = более медленная скорость).
Следующие значения также никак не влияют в режиме Angle:
Создайте разные настройки профиля
Вы можете создать разные настройки профиля для Acro mode и Angle mode.
Активируйте Expert Mode в Betaflight.
В разделе Adjustment, добавьте функцию к переключателю, который Вы используете для выбора Angle mode, после выберите Rate Profile Selection.
Dzen1
Modes полётные режимы справка.
Оценить эту запись
При отпускании стиков в режимах Angle и Horizon коптер будет автоматически выравниваться, используя как гироскопы, так и акселерометры. Новичкам в этих режимах летать проще. В режиме Horizon можно делать флипы и ролы, а в режиме Angle — нельзя, тут углы ограничены в 45 градусов (настраивается).
В любом случае, Acro — это самый главный полетный режим для фристайла и гонок. Новичкам я настоятельно рекомендую начать его использовать как можно раньше.
Вот статья с описанием различий этих режимов, и объяснение, почему стоит использовать Acro режим (англ).
Что такое режим Acro?
Возможно вы уже заметили, что режима Acro нет на закладке Modes. Это потому, что Acro режим автоматически включается, когда вы армите коптер. Однако, он может быть переопределен другим режимом, например, Horizon или Angle, когда они активируются.
Исчезли режимы Angle и Horizon
Если режимы Angle и Horizon недоступны на вкладке Modes, это значит, что в Betaflight отключен акселерометр. Некоторые отключают аксели, т.к. летают только в акро- режиме, а отключение акселерометров освобождает процессор от некоторых ненужных задач. Вы можете включить акселерометры на вкладке Configuration.
Щелкаем тумблером на аппе и пищалканачнет издавать звук (если она конечно установлена). Это поможет вам найти упавший дрон. Кроме пищалки можно настроить регули, чтобы они издавали писк двигателями (функция ESC beacon), это независимая от пищалки функция, пригодится как запасной вариант, на случай отказа пищалки.
Airmode — это не полетный режим, это функция, которая улучшает управляемость коптера при нулевом газе. Но её использование может привести к неожиданным ускорениям моторов, когда коптер стоит на земле, так что будьте осторожны.
Этот режим действительно доступен ещё и как фича/функция, так что если её включить на вкладке Configuration, то она исчезнет со вкладки Modes. Преимущество использования вкладки Modes в том, что вы сможете включить/выключить Airmode прямо в полете.
Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.
То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.
В принципе название говорит само за себя — начало и остановка записи логов в черный ящик (Blackbox).
Не часто используется, обновлю информацию позже.
Отключает Betaflight OSD, т.е. текст пропадает с экрана.
При использовании тумблера для арминга можно случайно им щелкнуть и запустить моторы, а это может быть опасно. Pre-Arm — это еще один дополнительный шаг для арминга.
Можно настроить этот режим на ещё один тумблер, и тогда вы сможете заармить коптер, только если и этот выключатель включен. После арминга тумблер можно отщелкнуть, т.е. тумблер без фиксации отлично подойдет.
Flip Over After Crash
Если после падения коптер лежит вверх ногами, то можно использовать этот режим чтобы «перевернуть» коптер и, возможно, заново взлететь. Переворот выполняется за счет вращения моторов с одной стороны в обратном направлении, и для этого требуется использование протокола DShot.
Также известен как Turtle Mode — режим черепахи.
Если есть SmartAudio или Tramp Telemetry, то активирует PitMode видеопередатчика. Pitmode — это режим в котором мощность видеопередатчика близка к 0. Полезно в случае аварии, так вы минимизируете шанс помешать другим пилотам.
Ручная активация фэйлсейва (англ), без необходимости ждать пока пропадет связь
Обновлено 02.05.2019 в 13:29 [ARG:5 UNDEFINED]
Режимы полета – Angle, Horizon, Acro. Что они означают?
Skip to entry content
Возможно, вы уже встречали такие термины, как режим acro, rate, manual, self level, horizon, но не знаете, что они представляют собой на самом деле. Эта статья объяснит вам, что означают все эти термины и как режим полета влияет на летные характеристики дрона. Помогает разобраться с темой — cnydrones.org.
Режимы полета – Angle, Horizon, Acro
Первое, что нужно понять, это то, что есть два основных типа режимов полета, режим самовыравнивания и режим acro.
Существует несколько названий для одних и тех же режимов: режимы angle (угол) и horizon (горизонт) являются режимами самовыравнивания, хотя они имеют небольшую разницу, но об этом позже. Rate (скоростной) и manual (ручной) режимы — это другие названия для режима acro.
Режимы полета связаны с тем, как контроллер полета (микрокомпьютер, управляющий двигателями дрона) помогает пилоту управлять дроном.
В режиме самовыравнивания (self-level) контроллер полета помогает пилоту и может управлять дроном. Когда пилот убирает руку с джойстика пульта дистанционного управления (или радиопередатчика), контроллер полета будет пытаться выровнять дрон в горизонтальной плоскости.
В режиме acro, если пилот убирает руки с джойстиков пульта, дрон продолжит лететь в той последней ориентации, в которой он находился. Режим acro заставляет пилота постоянно регулировать джойстики, чтобы поставить дрон в горизонтальную ориентацию.
Техническое примечание. В режиме acro на контроллере полета используются только гироскопические датчики, а в режимах самовыравнивания используются как гироскоп, так и акселерометр. Гироскопы будут предотвращать любые помехи от внешних факторов, но не будут мешать сигналам пилота. Акселерометр сообщает контроллеру полета, какой из углов надо поднять вверх, и контроллер полета вращает соответствующие двигатели быстрее / медленнее, чтобы выровнять дрон.
Два режима самовыравнивания horizon и angle, очень похожи, но имеют одно основное отличие. В режиме angle наклон джойстика пульта управляет углом наклона дрона. Когда джойстик находится в своем крайнем положении наклона, дрон будет удерживать максимально допустимый угол наклона, не допуская переворот. Когда вы отпустите ручку манипулятора обратно в центр, дрон изменит наклон вслед за ручкой и выровняется горизонтально. Режим horizon также будет поддерживать горизонтальный уровень дрона, когда ручки манипуляторов будут по центру, но позволит пилоту делать сальто и кувырки, когда джойстик будет находится в крайнем положении наклона. Тем не менее, выполнение сальто в режиме horizon не является полностью акробатическим и похоже на сальто с кнопки игрушечного дрона.
Режим acro позволяет совершать акробатические полеты дронов. Это может быть очень пугающим для начинающих, потому что на пилоте находится полный контроль и он должен постоянно корректировать полет дрона.
Техническое примечание: в режиме acro пилот использует джойстик для управления угловой скоростью вращения дрона.
В режиме acro, когда пилот перемещает свою ручку манипулятора и удерживает ее, дрон будет продолжать вращаться с постоянной скоростью, вместо того, чтобы оставаться под соответствующим углом, как это было бы в режиме самовыравнивания. В режиме acro, если пилот отпускает джойстик, дрон сохранит свое текущее положение (угол наклона) и не вернется к горизонтальному уровню, если только пилот не противодействует движением джойстика в противоположном направлении.
Резюме
Режим Angle (режим самовыравнивания)
Режим Horizon (режим самовыравнивания)
Все режимы самовыравнивания:
Режим Acro
Оставайтесь на связи!
Если Вы хотите быть в курсе всех последних новостей, обзоров, сенсаций и слухов о дронах, подпишитесь на нашу группу ВКонтакте или подпишитесь на нашу новостную рассылку по e-mail.
Betaflight настройка и полетные режимы
Для изменения настроек используется Betaflight Configurator. Он же позволяет скачать и залить свежую прошивку в ваш полетный контроллер.
Betaflight Configurator выполнен в виде приложения для Google Chrome.
Далее в статье идет подборка видеоинструкций по работе и настройке Betaflight
Обзор Btaflight, полетные режимы и настройки
Посмотрите видео Betaflight Прошивка и Настройка Квадрокоптера.
В Betaflight много настроек и полетных режимов, как их настраивать вы можете посмотреть в видео ниже.
Заливка Betaflight в Omnibus, настройка и калибровка датчиков.
Настройка полетных режимов в Betaflight.
Видео выше во многом пересекаются, но я включил сюда все те, которыми пользовался для настройки.
Внимание! Betaflight обновляется автоматически! После обновления требует новую прошивку. При этом ваши данные могут слететь, так что не зебываем сохранять их!
Как сохранить настройки Betaflight
При использовании только одного профиля, достаточно в терминале ПО (вкладка CLI) выполнить команду:
Полученные данные выделяем мышкой и копируем в текстовый файл, который сохраняем.
profile 0
dump
profile 1
dump profile
dump rates
profile 2
dump profile
dump rates
profile 0
Ну и напоследок, как установить Betaflight и какие пиды выставить для Eachine Racer 130.